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工業(yè)相機(jī)與鏡頭介紹及選型方法

時(shí)間:2023-11-24 13:37:39來源:中國傳動(dòng)網(wǎng)

導(dǎo)語:?工業(yè)相機(jī)與我們手機(jī)上面的相機(jī)或者我們單反相機(jī)不同,工業(yè)相機(jī)它能夠使用各種惡劣的工作環(huán)境,比如說高溫,高壓,高塵等。工業(yè)相機(jī)主要有面陣相機(jī)和線陣相機(jī),線陣相機(jī)主要用于檢測精度要求很高,運(yùn)動(dòng)速度很快的場景,而面陣相機(jī)應(yīng)用更為廣泛。

  一、相機(jī)介紹及選型方法

  1.工業(yè)相機(jī)介紹

  工業(yè)相機(jī)與我們手機(jī)上面的相機(jī)或者我們單反相機(jī)不同,工業(yè)相機(jī)它能夠使用各種惡劣的工作環(huán)境,比如說高溫,高壓,高塵等。工業(yè)相機(jī)主要有面陣相機(jī)和線陣相機(jī),線陣相機(jī)主要用于檢測精度要求很高,運(yùn)動(dòng)速度很快的場景,而面陣相機(jī)應(yīng)用更為廣泛。

  線陣相機(jī)

  這種相機(jī)呈現(xiàn)出線狀,一般上只在兩種情況下使用這種相機(jī),

  一是被檢測視野為細(xì)長的帶狀,多用在滾筒上檢測;二是需要很大的視野和很高的精準(zhǔn)度。我們看到的線陣相機(jī)的物體二維圖像是通過多次線陣掃描組合形成的。

  線陣相機(jī)的優(yōu)點(diǎn)就是可以做很多一維像元數(shù),而且總像元數(shù)也比面陣相機(jī)少,像元尺寸比較靈活,幀幅數(shù)高,特別適用于一維動(dòng)態(tài)目標(biāo)的測量。

  面陣相機(jī)

  面陣相機(jī)機(jī)器視覺應(yīng)用更加廣泛。面陣CCD的優(yōu)點(diǎn)是可以直接獲取二維圖像信息,測量圖像直觀?梢远虝r(shí)曝光,利于搶拍動(dòng)態(tài)景物,也可以拍靜態(tài)景物。由于我平時(shí)使用的基本都是面陣相機(jī),所以這里主要介紹面陣相機(jī)的選型。

  2.工業(yè)相機(jī)選型

  (1)CCD/CMOS

  如果拍攝目標(biāo)是靜態(tài)不動(dòng)的,為了節(jié)約成本,可考慮使用CMOS相機(jī),而如果目標(biāo)是運(yùn)動(dòng)的,則優(yōu)先考慮CCD相機(jī)。如果是需要高速采集的,這里指的高速是很高的采集速度,而非指很高的運(yùn)動(dòng)速度,可以考慮CMOS相機(jī),因?yàn)镃MOS的采集速度會(huì)優(yōu)于CCD。如果需要高質(zhì)量的圖像,如進(jìn)行尺寸測量,可以考慮CCD,在小尺寸的傳感器里,CCD的成像質(zhì)量還是要優(yōu)于CMOS的。CCD工業(yè)相機(jī)主要應(yīng)用在運(yùn)動(dòng)物體的圖像提取,在視覺自動(dòng)檢查的方案或行業(yè)中一般用CCD工業(yè)相機(jī)比較多。隨著CMOS技術(shù)的發(fā)展,CMOS工業(yè)相機(jī)由成本低,功耗低也應(yīng)用越來越廣泛。

  (2)接口:工業(yè)相機(jī)的前面就是用來接鏡頭,都是有專業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)接口。它的后面,一般有兩個(gè)接口,一個(gè)是電源接口,一個(gè)是數(shù)據(jù)接口。 工業(yè)相機(jī)的接口分為:USB 2.0/3.0、CamerLink、Gige、1394a/1394b、CoaXPress等類型的接口。這里只介紹幾種常用的接口類型。

  USB接口:支持熱拔熱插、使用便捷、標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一、可連接多個(gè)設(shè)備、相機(jī)可通過USB線纜供電。但沒有標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)議、主從結(jié)構(gòu),CPU占用率高、帶寬沒有保證。usb3.0的接口一般都是可以自供電。但是也可以再接一個(gè)電源,假如usb接口供電不穩(wěn)定的話,那么就可以選擇外接電源來進(jìn)行供電。

  Gige千兆以太網(wǎng)接口:是一種基于千兆以太網(wǎng)通信協(xié)議開發(fā)的相機(jī)接口標(biāo)準(zhǔn);適用于工業(yè)成像應(yīng)用,通過網(wǎng)絡(luò)傳輸無壓縮視頻信號;拓展性好,傳輸數(shù)據(jù)長度最長可伸展至100m(轉(zhuǎn)播設(shè)備上可無限延長);帶寬達(dá)1Gbit,因此大量的數(shù)據(jù)可即時(shí)得到傳輸; 可使用標(biāo)準(zhǔn)的NIC卡(或PC上已默認(rèn)安裝);經(jīng)濟(jì)性好,可使用廉價(jià)電纜(可使用通用的Ethernet電纜(CAT-6)和標(biāo)準(zhǔn)的連接器;可以很容易集成,且集成費(fèi)用低;可管理維護(hù)性及廣泛應(yīng)用性。

  Camerlink接口: 是一種串行通訊協(xié)議。采用LVDS接口標(biāo)準(zhǔn),具有速度快、抗干擾能力強(qiáng)、功耗低。從Channel link技術(shù)上發(fā)展而來的,在Channel link技術(shù)基礎(chǔ)上增加了一些傳輸控制信號,并定義了一些相關(guān)傳輸標(biāo)準(zhǔn)。協(xié)議采用MDR-26針連接器。高速率,帶寬可達(dá)6400Mbps、抗干擾能力強(qiáng)、功耗低。

  Gige接口簡單方便的進(jìn)行多相機(jī)設(shè)置,支持100米線材輸出。Camera Link接口是專門針對高速圖像數(shù)據(jù)需求的標(biāo)準(zhǔn)接口。USB 3.0接口具有簡單易用,實(shí)時(shí)性好的特點(diǎn)。目前在機(jī)器視覺中,應(yīng)用最廣泛的接口是Gige(以太網(wǎng))接口,以太網(wǎng)接口在傳輸速度、距離、成本等方面較其他接口具有很大的優(yōu)勢。

  (3)分辨率

  其實(shí)從這里才算是正式開始相機(jī)的選型。在介紹選型方法之前,有必要介紹一下分辨率、像素、精度、像元尺寸、傳感器尺寸之間的關(guān)系,不少人總?cè)菀自谶@里弄混。

  相機(jī)分辨率,相機(jī)每次采集圖像的像素點(diǎn)數(shù),也是指這個(gè)相機(jī)總共有多少個(gè)感光晶片,通常用萬個(gè)為單位表示,以矩陣排列,通常相機(jī)產(chǎn)品在介紹時(shí)會(huì)說有千萬像素、百萬像素等。例如百萬像素相機(jī)的像素矩陣為WxH=1000x1000。像素的大小是沒有固定長度值的,不同設(shè)備上1個(gè)像素色塊的大小是不一樣的。每一個(gè)小方塊都有一個(gè)明確的位置和被分配的色彩數(shù)值,而這些小方塊的顏色和位置決定了該圖像所呈現(xiàn)出來的樣子。

  (4)傳感器尺寸

  傳感器(CCD/CMOS)尺寸的表示方法大惑不解,因?yàn)橄?/1.8英寸、2/3英寸之類的尺寸,既不是任何一條邊的尺寸,也不是其對角線尺寸,看著這樣的尺寸,往往難以形成具體尺寸大小的概念。

  

傳感器尺寸


  靶面尺寸=對角線尺寸

  靶面面積=傳感器寬度x傳感器高度

  

傳感器尺寸

  傳感器尺寸大,在同樣的像素密度下,像元尺寸也會(huì)大,這樣會(huì)增加每個(gè)像元的感光面積,對提高圖像的質(zhì)量有益。傳感器的尺寸,還能決定視野大小與工作距離。在同樣的工作距離、同樣的鏡頭下,傳感器尺寸大,可以拍攝更大的視野。

  (5)像元尺寸

  有了相機(jī)分辨率和傳感器尺寸,就能夠計(jì)算像元尺寸。

  像元尺寸=傳感器尺寸/分辨率(像元個(gè)數(shù))

  這樣就會(huì)分別得到寬度及高度上的像元尺寸

  像元尺寸指芯片像元陣列上每個(gè)像元的實(shí)際物理尺寸,例如3.75umx3.75um 等。像元尺寸從某種程度上反映了芯片的對光的響應(yīng)能力,像元尺寸越大,能夠接收到的光子數(shù)量越多,在同樣的光照條件和曝光時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生的電荷數(shù)量越多。對于弱光成像而言,像元尺寸是芯片靈敏度的一種表征。是不是有些迷惑了,聽起來感覺和前面所說的相機(jī)分辨率很像,前面的相機(jī)分辨率值越小,分辨率高,這里是像元尺寸越大, 靈敏度越高。是兩個(gè)不同的概念。

  (6)精度

  精度指一個(gè)像素表示實(shí)際物體的大小,用(um*um)/pixel表示。注意,像元尺寸并不等于精度,像元尺寸是相機(jī)機(jī)械構(gòu)造時(shí)固定的,而精度與相機(jī)視野有關(guān),是變化的。精度值越小,精度越高。

  單個(gè)像素對應(yīng)的大小=視野寬/寬度分辨率 =視野高/高度分辨率

  補(bǔ)充:考慮到相機(jī)邊緣視野的畸變以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求,一般不會(huì)只用一個(gè)像素單位對應(yīng)一個(gè)測量精度值,有時(shí)候根據(jù)光源的不同會(huì)提高計(jì)算的值,使用背光源的精度為1~3個(gè)像素,使用正光源的精度為3~5個(gè)像素:

  例如:使用500W像素相機(jī) 分辨率為2500*2000 視野為100mm*80mm

  單個(gè)像素對應(yīng)大小 = 0.04mm

  背光的精度為 0.04mm~0.12mm

  正光的精度為 0.12mm~0.20mm

  注意這里的意思,也就是說當(dāng)我們已知精度去計(jì)算分辨率時(shí),往往要選擇比計(jì)算值更大的分辨率相機(jī),才能滿足要求。

  (7)圖片分辨率

  圖像分辨率比較好理解,就是單位距離內(nèi)的像用多少個(gè)像素來顯示,與精度意義相同,只是表示方法不同。

  選型基本原則

  當(dāng)視野大小即檢測目標(biāo)大小一定時(shí)(選相機(jī)時(shí)一般將目標(biāo)大小視為視野大小),相機(jī)分辨率越大,精度越高,圖像分辨率也越大;當(dāng)視野大小不確定時(shí),不同分辨率相機(jī)也能達(dá)到同樣的精度,這時(shí)選擇大像素相機(jī)可以擴(kuò)大視野范圍,減少拍攝次數(shù),提高測試速度。若1個(gè)是1百萬像素,另1個(gè)是3百萬像素,當(dāng)清晰度相同(精度均為20um/pixel),第1個(gè)相機(jī)的FOV是20mm×20mm=400平方mm,第二個(gè)相機(jī)的FOV是1200平方mm,拍攝生產(chǎn)線上同樣數(shù)量的目標(biāo),假設(shè)第1個(gè)相機(jī)要拍攝30個(gè)圖像,第2個(gè)相機(jī)則只需拍攝10個(gè)圖像就可以了。

  二、鏡頭介紹及選型方法

  1.鏡頭介紹

  鏡頭作為機(jī)器的眼睛,其主要作用是將目標(biāo)物體的圖像聚焦在圖像傳感器(相機(jī))的光敏器件上。數(shù)據(jù)系統(tǒng)所處理的所有圖像信息均需要通過鏡頭得到,鏡頭的質(zhì)量直接影響到視覺系統(tǒng)的整體性能。

  (1)工作距離(Working Distance)

  工作距離指的是鏡頭的最下端到景物之間的距離。一般的鏡頭是可以看到無限遠(yuǎn)的,也就是說是沒有上限的。

  我們需要注意的是“最小工作距離”在鏡頭上有兩個(gè)有刻度的調(diào)節(jié)圈,一個(gè)是調(diào)節(jié)光圈的,另一個(gè)是調(diào)焦的,在調(diào)焦的刻度圈上標(biāo)有此鏡頭的工作距離從最近到最遠(yuǎn)是多少。

  

工業(yè)鏡頭


  (2)視場(Field of view, 即FOV,也叫視野范圍)

  視野指的是鏡頭能看到的最大范圍,也就是鏡頭所能覆蓋的有效工作區(qū)域。

  (3)景深(Depth of view,即DOF)

  景深與視野相似,不同的是景深指的是縱深的范圍,視野指的是橫向的范圍。在最小工作距離到最大工作距離之間的范圍稱為景深,景深內(nèi)的物體都可以清晰成像。景深一般可以通過光圈調(diào)節(jié),光圈越小,景深越大。

  

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  可成清晰像的最遠(yuǎn)的物平面稱為遠(yuǎn)景平面,它與對準(zhǔn)平面的距離成為后景深△L1;能成清晰像的最近物平面稱為近景平面,它與對準(zhǔn)平面的距離稱為前景深△L2;景深=前景深+后景深,景深計(jì)算公式為:

  前景深ΔL1=FδL^2/(f^2+FδL) (1)

  后景深ΔL2=FδL^2/(f^2-FδL) (2)

  景深ΔL=ΔL1+ΔL2=(2f^2FδL^2)/(f^4-F^2δ^2L^2)

  (由于第一次寫博客,還不太會(huì)編輯公式,L^2就是L的平方的意思)

  δ——容許彌散圓直徑,f——鏡頭焦距,F(xiàn)——鏡頭的拍攝光圈值,L——對焦距離

  ΔL1——前景深,ΔL2——后景深,ΔL——景深

  從公式(1)和(2)可以看出,后景深 > 前景深。

  由景深計(jì)算公式可以看出,景深與鏡頭使用光圈、鏡頭焦距、拍攝距離以及對像質(zhì)的要求(表現(xiàn)為對容許彌散圓的大小)有關(guān)。這些主要因素對景深的影響如下(假定其他的條件都不改變)

  (1)、鏡頭光圈:

  光圈越大,景深越小;光圈越小,景深越大;

  (2)、鏡頭焦距

  鏡頭焦距越長,景深越小;焦距越短,景深越大;

  (3)、拍攝距離

  距離越遠(yuǎn),景深越大;距離越近,景深越小。

  

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  總結(jié):對于對景深有要求的項(xiàng)目,盡可能使用小的光圈;在選擇放大倍率的鏡頭時(shí),在項(xiàng)目許可下盡可能選用低倍率鏡頭。如果項(xiàng)目要求比較苛刻時(shí),傾向選擇高景深的尖端鏡頭。

  網(wǎng)上有些在線的景深計(jì)算器,有興趣的網(wǎng)友可以自行搜索查詢計(jì)算,以下是兩個(gè)景深的計(jì)算實(shí)例:

  (1)、200/2.8對焦在5m時(shí),f/2.8的景深:

  δ=0.035mm,f=200mm, F=2.8,L=5000mm

  計(jì)算得:ΔL1=60mm,ΔL2=62mm,ΔL=122mm

  結(jié)論:該鏡頭在用f/2.8拍攝時(shí),清晰范圍是從4.94m~5.062m,景深很淺。

  (2)、200/2.8+2X=400/5.6對焦在5m時(shí),f/5.6的景深:

  δ=0.035mm,f=400mm,F(xiàn)=5.6,L=5000mm

  ΔL1=30mm,ΔL2=31mm,ΔL=61mm

  結(jié)論:該鏡頭在配合2X增距鏡后,主鏡頭用f/2.8拍攝時(shí),景深是(1)的一半。

  (4)焦距(focal length)

  要了解焦距首先要知道成像面,那成像面又是什么呢?成像面是入射光通過鏡頭后所成像的平面,這個(gè)面是一個(gè)圓形。

  焦距就是鏡頭到成像面的距離,一般你問廠家鏡頭的時(shí)候,廠家一般都會(huì)問你需要焦距是多少的鏡頭,比如:50mm鏡頭,8mm鏡頭還是75mm鏡頭等。這些就是鏡頭到成像面的距離,也就是焦距。單位是毫米。但是在實(shí)際使用中,往往需要相機(jī)標(biāo)定,標(biāo)定的主要參數(shù)就是相機(jī)焦距。對于工業(yè)鏡頭而言,一般都是使用定焦鏡頭,也就是焦距f通常都是固定的。工業(yè)鏡頭,一般有光圈、對焦圈兩個(gè)轉(zhuǎn)環(huán),我們使用對焦圈來改變透鏡的位置時(shí),其改變的距離有一定的限制。但這并不意味這我們使用的是變焦鏡頭。

  (5)視角(visual angle)

  視角顧名思義就是視線的角度,也就是鏡頭能看多“寬”。焦距越小,視角越大;最小工作距離越短,視野越大。

  對于普通的鏡頭來說,選擇原則是:工作距離越近越好,鏡頭的畸變越小越好,視野越大越好。

  (6)分辨率(resolution ratio)

  圖像系統(tǒng)可以測到的受檢驗(yàn)物體上的最小可分辨特征尺寸。在多數(shù)情況下,視野越小,分辨率越好。

  (7)光圈:(Iris)

  光圈是一個(gè)用來控制光線透過鏡頭進(jìn)入機(jī)身內(nèi)感光面光量的裝置,在拍攝高速運(yùn)動(dòng)物體時(shí)候,由于曝光時(shí)間短,需要使用大光圈。

  光圈大小一般用F表示,以鏡頭焦距f和通光孔徑直徑D的比值來衡量,當(dāng)光圈物理孔徑不變時(shí),鏡頭中心與感光器件距離越遠(yuǎn),F(xiàn)值越大,光圈越小;反之,F(xiàn)值越小,光圈越大。

  一般通過調(diào)整通光孔徑大小來調(diào)節(jié)光圈,完整的光圈數(shù)值系列如下:F1,F(xiàn)1.4,F(xiàn)2,F(xiàn)2.8,F(xiàn)4,F(xiàn)5.6,F(xiàn)8,F(xiàn)11,F(xiàn)16,F(xiàn)22,F(xiàn)32,F(xiàn)44,F(xiàn)64。

  (8)鏡頭畸變

  鏡頭在成像時(shí),特別是用短焦距鏡頭拍攝大視場,圖像會(huì)產(chǎn)生形變,這種情況叫做鏡頭的畸變,這是由于鏡頭的光學(xué)結(jié)構(gòu)和成像特性導(dǎo)致的,原因是由于視野中局部放大倍數(shù)不一致造成的圖像扭曲。

  拍攝的視場越大,所用的鏡頭的焦距越短,畸變的程度就越明顯,一般有桶型畸變和枕型畸變兩種,可以通過圖像標(biāo)定減弱這種平面畸變的影響。

  (9)接口及最大兼容CCD尺寸

  鏡頭接口只要可跟相機(jī)接口匹配安裝或可通過外加轉(zhuǎn)換口匹配安裝就可以了,其一般的接口是C口跟CS口,這兩者主要的區(qū)別是圖像傳感器與鏡頭之間的距離不同這兩者類型的接口沒有細(xì)分的,其C口的大小全都都一樣,;

  所有鏡頭都只能在一定的范圍內(nèi)清晰成像,最大兼容CCD尺寸是指鏡頭能支持的最大清晰成像的范圍。在實(shí)踐選擇相機(jī)和鏡頭時(shí),要注意所選擇的鏡頭的最大兼容CCD尺寸要大于或等于相機(jī)芯片的尺寸。

  2.鏡頭選型方法(含相機(jī))

  已知:被檢測物體大小為A×B,要求精度小于C,工作距離為D

  (1). 計(jì)算短邊對應(yīng)的像素?cái)?shù)E=B/C,相機(jī)長邊和短邊的像素?cái)?shù)都要大于E;

  即相機(jī)最小分辨率為:E×E

  這里并不能完全確定相機(jī)的傳感器尺寸,雖傳感器尺寸與視野等有一定關(guān)系,但沒有直接公式關(guān)系,因?yàn)殓R頭的選擇會(huì)依賴相機(jī)(分辨率、接口),后面可以根據(jù)鏡頭的選型反推這里相機(jī)是否正確。

  這里可以暫定相機(jī)C接口,2/3英寸,得到相機(jī)傳感器短邊尺寸G

  (2)可求得:

  像元尺寸=傳感器尺寸/分辨率(像元個(gè)數(shù))=G/E

  放大倍率=所選相機(jī)傳感器短邊尺寸/相機(jī)短邊的視野范圍=G/B

  由于相機(jī)確定,那么我們可以先確定需要的工業(yè)鏡頭是C接口,最少支持2/3",

  (3)焦距=(工作距離D×相機(jī)傳感器短邊尺寸G)/物體寬度B 單位:mm(焦距越小,視場角就越大,視野也就相應(yīng)的更大,因?yàn)榻咕嘁话阌泄潭ǖ闹,?mm,8mm,所以實(shí)際焦距可以相應(yīng)選小一號的)

  

相機(jī)傳感器


  其實(shí),由上圖關(guān)系得放大倍率還有另一種計(jì)算方法:

  放大倍率=所選相機(jī)傳感器短邊尺寸/相機(jī)短邊的視野范圍=焦距/工作距離

  那么,焦距=工作距離×放大倍數(shù)

  考慮實(shí)際工作情況,更多采用的焦距計(jì)算公式為:焦距=工作距離×(1/放大倍數(shù)+1)=(工作距離*相機(jī)傳感器短邊尺寸)/(物體寬度+相機(jī)傳感器短邊尺寸)

  驗(yàn)證方法

  因?yàn)橐曇胺秶c精度是兩個(gè)矛盾的指標(biāo),以上計(jì)算以精度為標(biāo)注進(jìn)行選型(用的物體短邊B),可計(jì)算最終視野是否滿足長邊A:

  長邊A < 工作距離D × 相機(jī)傳感器短邊G / 焦距f

  以上僅針對主要參數(shù)進(jìn)行計(jì)算選擇,其他如畸變、景深、環(huán)境等,可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行選擇。

  三、相機(jī)與鏡頭選取實(shí)際案例

  1.相機(jī)選型實(shí)例(已定鏡頭選擇相機(jī))

  已知客戶的鏡頭的尺寸是1/3,接口是CS接口,視野大小為12*10mm要求精度為0.02mm,則應(yīng)該選用多大分辨率相機(jī)?

  計(jì)算方法:

  (12/0.02)*(10/0.02)=30萬像素,但是如果是缺陷檢測通常不會(huì)只用一個(gè)像素表示一個(gè)精度,而是乘以3-4倍,即30*4=120萬像素。最低不少于120萬像素。

  2.鏡頭選型實(shí)例(已定相機(jī)選擇鏡頭)

  1、已知客戶觀察范圍為30mm*30mm,工作距離為100mm,CCD尺寸為1/3',那么需要多少焦距的鏡頭

  計(jì)算方法:

  1/3'=3.6mm(垂直) 芯片垂直方向的大小

  f=(100*3.6)/30

  2.條形碼識別

  目標(biāo)寬度 = 30 毫米,拍攝距離 = 300 毫米,CCD型號 = 1/4" (CCD寬度 = 3.2 毫米)

  焦距=(300*3.2)/(30+32)=28.9mm

  (3)水果分類

  目標(biāo)高度 = 200 毫米, 拍攝距離 = 1000 毫米,CCD型號 = 1/3" (CCD高度 = 3.6 毫米)

  焦距=(10000*3.6)/(200+3.6)=17.7mm

  (4)車牌號碼識別

  目標(biāo)寬度 = 600 毫米,拍攝距離 = 10000 毫米,CCD型號 = 1/4" (CCD寬度 = 3.2 毫米)

  焦距=(1000*3.2)/(600+3.2)=53mm

  3.相機(jī)、鏡頭未知

標(biāo)簽: 工業(yè)相機(jī)

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